機器人焊接、激光加工和噴涂是工業機器人的典型應用。要完成這些作業，需要在機器人末端法蘭安裝手爪即末端執行器，還需要工件傳輸設備，“機器人末端執行器、作業工裝及輸送設備設計”課程正是為滿足此要求而開設。
本書包括6章內容。第1章介紹常用的工業機器人通用末端執行器的類型及其設計方法;第2章介紹機器人專用末端執行器的類型及其設計方法;第3章介紹機器人作業工裝設計基礎知識;第4章介紹機器人作業變位機的類型及其設計方法;第5章介紹機器人作業夾具設計方法;第6章介紹機器人作業輸送設備設計方法。
目 錄
第1章 工業機器人通用末端執行器設計
1
1.1 機器人末端執行器的類型 ………………………………………………………………1
1.2 機器人夾持式和吸附式末端執行器的設計方法 ……………………………………3
參考文獻 ………………………………………………………………………………………16
思考與練習 ………………………………………………………………………………………16
第2章 工業機器人專用末端執行器的選配
19
2.1 機器人焊槍的選配……………………………………………………………………19
2.2 機器人激光加工激光頭的選配………………………………………………………33
2.3 機器人噴涂噴槍的選配………………………………………………………………38
思考與練習 ………………………………………………………………………………………48
第3章機器人作業工裝設計基礎
49
3.1 尺寸鏈及其在結構設計中的應用……………………………………………………49
3.2 夾具公差配合與技術條件制定………………………………………………………54
3.3 零部件尺寸的合理選擇與標注………………………………………………………56
3.4 機器人作業工裝功能…………………………………………………………………58
3.5 機器人作業工裝類型…………………………………………………………………60
3.6 機器人作業工裝常用的驅動方式……………………………………………………64
3.7 機器人作業工裝設計基本要求………………………………………………………67
3.8 機器人作業工裝設計的基本原則及流程……………………………………………69
3.9 機器人作業工裝設計工具……………………………………………………………73
參考文獻 ……………………………………………………………………………………74
思考與練習 ………………………………………………………………………………………74
第4章 機器人作業變位機設計
75
4.1 變位機的作用………………………………………………………………………………75
4.2 常用變位機類型………………………………………………………………………76
4.3 常用變位機設計方法…………………………………………………………………79
參考文獻……………………………………………………………………………………116
思考與練習………………………………………………………………………………………116
第5章 機器人作業夾具設計
119
5.1 夾具的功能 …………………………………………………………………………119
5.2 常用的定位方法 ……………………………………………………………………121
5.3 常用的夾緊結構 …………………………………………………………………………132
5.4 夾具設計 ……………………………………………………………………………140
5.5 機器人焊接夾具案例 ………………………………………………………………145
參考文獻……………………………………………………………………………………148
思考與練習……………………………………………………………………………………148
第6章 機器人作業輸送設備設計
149
6.1 轉位機構設計 ………………………………………………………………………149
6.2 帶式輸送機設計 ……………………………………………………………………192
6.3 鏈式輸送機設計 ……………………………………………………………………218
參考文獻……………………………………………………………………………………227
思考與練習…………………………………………………………………………………227
附 錄 常用機械手爪結構230
