第1章自主水下航行器概述1
1．1自主水下航行器概念、分類與特點3
1．2自主水下航行器的國外發展現狀5
1．2．1單一自主水下航行器的國外發展現狀5
1．2．2多自主水下航行器的國外發展現狀8
1．3自主水下航行器發展趨勢11
1．4自主水下航行器的國內發展現狀11
1．4．1單一自主水下航行器的國內發展現狀11
1．4．2多自主水下航行器的國內發展現狀12
參考文獻13
第2章自主水下航行器導航技術15
2．1地球導航模型17
2．1．1地形匹配導航17
2．1．2海洋地磁導航18
2．1．3重力導航18
2．2組合導航19
2．2．1慣性自主導航算法19
2．2．2捷聯慣導系統/多普勒測速儀自主組合導航23
2．2．3航位推算/深度傳感器組合26
2．2．4水面狀態有源校準信息融合及容錯技術27
2．2．5動基座初始對準技術34
2．2．6捷聯羅經動基座初始對準與導航39
2．3聲學導航算法42
2．3．1長基線定位原理及導航應用分析42
2．3．2超短基線系統導航基本原理45
參考文獻46
第3章自主水下航行器控制技術49
3．1自主水下航行器數學建模51
3．1．1數學坐標系51
3．1．2動力學模型56
3．1．3運動學模型57
3．2深度控制58
3．3航向控制59
3．4矢量運動控制60
參考文獻61
第4章水下航行器導航與控制仿真技術63
4．1常用仿真工具和仿真平臺65
4．1．1CATIA65
4．1．2ANSYS66
4．1．3OpenGL66
4．1．4Multisim67
4．1．5MATLAB/Simulink67
4．2導航與控制一體化模型68
4．3Simulink模型搭建70
4．3．1坐標系和運動參數70
4．3．2Simulink模型結構71
4．3．3仿真分析73
參考文獻74
第5章自主水下航行器協同導航技術75
5．1協同導航77
5．1．1協同的概念77
5．1．2協同導航機理79
5．1．3協同導航系統的感知傳感器80
5．2協同導航模型82
5．2．1導航概述82
5．2．2自主水下航行器協同導航運動學模型82
5．2．3自主水下水聲測量模型83
5．3常規組網自主水下航行器協同導航方法85
5．3．1基于幾何學的協同導航85
5．3．2基于概率學的協同導航87
5．4協同導航系統可觀測性分析 90
5．4．1協同導航系統介紹90
5．4．2系統導航系統可觀測性分析91
5．5濾波理論93
5．5．1卡爾曼濾波算法93
5．5．2擴展卡爾曼濾波94
5．5．3無跡卡爾曼濾波96
5．5．4粒子濾波理論98
參考文獻101
