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第1章海洋環境監測背景、定義與意義1

1．1海洋環境監測的背景3

1．2海洋環境監測的定義4

1．3海洋環境監測的意義5

1．3．1經濟意義5

1．3．2安全意義6

1．3．3生態意義7

第2章海洋環境監測系統發展現狀9

2．1監測站11

2．2調查船12

2．3浮標監測13

2．4衛星監測15

第3章海洋環境監測系統發展趨勢17

3．1水面無人艇監測系統19

3．2自主水下航行器監測系統22

3．3微小衛星監測系統24

3．4海天耦合無人監測系統26

第4章水面無人艇系統概述29

4．1背景31

4．2發展歷史33

4．3系統架構及功能39

4．3．1水面無人艇基本架構39

4．3．2水面無人艇基本導航系統41

4．4水面監測關鍵技術44

第5章航行狀態估計47

5．1基于IMU和GPS的狀態估計49

5．1．1噪聲和累積誤差的消除49

5．1．2模型不確定性的處理49

5．1．3傳感器故障的調節52

5．1．4多傳感器信息融合55

5．1．5基于其他傳感器的估計60

5．2態勢感知60

第6章水面無人艇航行建模與控制技術63

6．1水面無人艇航行系統及控制策略65

6．1．1典型水面無人艇的導航控制系統65

6．1．2水面無人艇控制策略67

6．2水面無人艇數學建模68

6．2．1水面無人艇動力學模型69

6．2．2水面無人艇運動模型71

6．3水面無人艇智能路徑規劃和控制73

6．3．1碰撞風險評估策略74

6．3．2水面無人艇運動規劃76

6．3．3水面無人艇智能導航81